1.KUKA机器人保养图标的识别。

一.在盖板A2和A3的内侧上涂上润滑脂(盖板的内侧必须涂上OptitempRB2润滑脂。)

前提条件:小臂及机器人腕部处于水平位置。

操作步骤:

1.将下列半圆头螺栓从盖板A2上拧出，然后将盖板 A2取下( 图 1-2 )：

♦  3 根半圆头螺栓 M4x14-10.9

♦  2 根半圆头螺栓 M4x25-10.9

♦  5 根半圆头螺栓 M4x35-10.9

2.将 7 根半圆头螺栓 M3x10-10.9 从盖板 A3 上拧出，然后将盖板 A3 取下。
 
3.两个盖板内侧涂上Optitemp RB 2润滑脂。

4.装上盖板A2，用下列螺栓将其紧固：

♦  3 根半圆头螺栓M4x14-10.9 ；MA=1.9Nm

♦  2 根半圆头螺栓M4x25-10.9 ；MA=1.9Nm

♦  5 根半圆头螺栓M4x35-10.9 ；MA=1.9Nm

5.装上盖板A3，然后用7根半圆头螺栓 M3x10-10.9 将其紧固；MA=0.8Nm。

二.更换齿形带(轴5和6齿形带只能一起拆卸和安装。)

前提条件:

♦  小臂位于水平位置。

♦  腕部轴位于零位。

♦  轴6上没有加装工具。

操作步骤 :

1.将7根半圆头法兰螺栓M3x10-10.9从盖板上拧出,并取下盖板(图1-3 )

图1-3: 将盖板从机器人腕部上拆下，示例1 中央手腕 2 盖板 3 半圆头法兰螺栓

2.松开电机A5和A6上的每2根半圆头法兰螺栓 M4x10-10.9。(图 1-4)

3.从齿形带轮上取下旧齿形带A5和A6。

图1-4: 拆卸齿形带，例如1.半圆头法兰螺栓 2.齿形带轮 3.齿形带A5 4.齿形带A6

4.将新的齿形带A5和齿形带A6放入机器人腕部。注意齿形带与齿形带齿轮应啮合正确 (图 1-5 )。

5.量和调整齿形带张力。

6.装上盖板，然后用7根新的半圆头法兰螺栓M3x10- 10.9将其固定；MA=0.8Nm。

7.校准轴5和6的零点。

三.清洁机器人

使用清洁剂和进行清洁作业时，必须注意以下事项：

♦  仅限使用不含溶剂的水溶性清洁剂。

♦  切勿使用可燃性清洁剂。

♦  切勿使用强力清洁剂。

♦  切勿使用蒸汽和冷却剂进行清洁。

♦   不得使用高压清洁装置清洁.

♦  清洁剂不得进入电气或机械设备部件中。

♦  注意人员保护。

操作步骤

1.停止运行机器人。

2.必要时停止并锁住邻近的设备部件。

3.如果为了便于进行清洁作业而需要拆下罩板，则将其拆下。

4.对机器人进行清洁。

5.从机器人上重新完全除去清洁剂。

6.清洁生锈部位，然后涂上新的防锈材料。

7.从机器人的工作区中除去清洁剂和装置。

8.按正确的方式清除清洁剂。

9.将拆下的防护装置和安全装置全部装上，然后检查其功能是否正常。

10.更换已损坏、不能辨认的标牌和盖板。

11.重新装上拆下的罩板。

12.仅将功能正常的机器人和系统重新投入运行。