配置外部自动运行之前，先要完成KUKA机器人Profinet的通讯配置，请点击链接观看：link-type="">KUKA机器人：西门子1200PLC与KUKA机器人实现Profinet通讯

一、配置外部自动运行端口

KUKA机器人示教器上依次选择“配置”，“输入/输出端”，“外部自动运行”，选中需要更改的行，点击“编辑”填写想要的端口地址。

输入端主要更改“$EXT_START”，“$MOVE_ENABLE”，“CONF_MESS”，

“DRIVES_OFF”，“DRIVES_ON”，“PGNO_TYPE”，“PGNO_LENGTH”

“PGNO_FBIT”，“PGNO_VALID”

输出端“启动条件”界面，主要更改“$ALARM_STOP”，“$USER_SAF”，

“PERI_RDY”，“I_O_ACTCONF”，“STOPOMESS”

输出端“程序状态”界面，主要更改“$PRO_ACT”，“PGNO_REQ”，

“APPL_RUN”

输出端“机器人位置”界面，主要更改“$IN_HOME”，“$ON_PATH”

输出端“运行方式”界面，可以不做更改，此处更改了“$EXT”

二、KUKA外部启动时序

机器人启动时序：

步骤1：PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable（要一直给）信号。

步骤2：PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off（要一直给）信号。

步骤3：判断机器人状态信号，给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出$peri_rdy给PLC，PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤4：判断机器人状态信号， PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

机器人确认信息：

当机器人有“确认信号”(故障)时，PLC发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复位。

机器人外部停止：

断掉机器人$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。停止后继续启动机器人重复上面步骤2~4，就可以再启动机器人。

三、根据启动时序编写PLC程序

四、配置CELL程序

在机器人CELL程序中，LOOP循环里，添加想要加载的程序名，如图main( )。

五、机器人操作

在“T1”模式下，手动加载“CELL”程序，手动运行程序到达 “BCO”，将机器人打到“EXT”，注意调节运行速度到合适。

接通“M200.0”机器人接通驱动装置，程序开始运行。

接通“M200.2”机器人断开驱动装置，程序停止运行。

再次接通“M200.0”机器人接通驱动装置，程序继续运行。

如果有“确认信号”（故障）时，接通“M200.1”解除故障。