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KUKA库卡知识小讲堂--KRC4机器人与LBR iiwa机器人的区别
发布时间:2019-07-11        浏览次数:901        返回列表
 现场应用日渐趋向全自动智能化,对人机协作的需求更加旺盛,库卡机器人KUKA LBR IIWA机器人的身影也出现在各种适合场合。有人可能会有疑问,他与KR C4机器人有什么差别?下面就为大家来讲解:




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KUKA库卡机器人LBR iiwa 机器人与大家常见的 KR C4 机器人有哪些不同?



**步

先说说 KUKA库卡机器人系统的三大件


● KR C4

- 机械本体

控制柜

SmartPAD(示教器)

● LBR iiwa

机械本体

控制柜

SmartHMI(示教器)

 



第二步

从三大件的对比来了解两种机器人的区别


 

 01控制柜

● KR C4 机器人

使用KR C4 控制柜,根据所搭配的机器人型号不同,又分为标准型(standard)、中型(middle)、小型(small size)、紧凑型(compact)、扩展型(extended)等。内部装载Win7+VxWorks系统。

 

 

● LBR iiwa 机器人

使用 Sunrise Cabinet 控制柜,不可与KR C4的机器人通用。内部装载SunriseOS+Win7+VxWorks系统。

 

02

机械本体


● KR C4 机器人

轴数:4~6

有效负载:3~1000Kg

关节上无位置传感器和转矩传感器

外壳材料:铸铁或碳纤

 

● LBR iiwa 机器人

轴数:7

有效负载:7或14Kg

关节上有位置传感器和转矩传感器

有多种法兰盘供客户选择(供气、供电)

外壳材料:铝

 

03

SmartPAD、SmartHMI(示教器)


在目前的版本中,KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 实际上是同一种类型的示教器,硬件结构相同,软件系统不同,因此两种机器人的示教器可以互相共用。示教器更换后,系统会对软件进行相对应的更新。

 

因示教器的软件系统不同,两种机器人的示教器界面区别较大。

 

● KR C4 示教器界面

 

● LBR iiwa 示教器界面

 

 

04 编程方式



库卡机器人KR C4机器人的编程可以直接在示教器上进行,可以使用 workvisual 编程,也可以在 sim pro 上进行仿真。使用的编程语言是 KRL。

 

库卡机器人LBR iiwa机器人的编程只能在笔记本电脑上进行,需要在 Sunrise workbench 软件上编好程序再下载到控制器当中。使用 Java 语言编程。示教器只能对机器人进行操作,不能编辑程序。

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