首先，需要了解通讯协议，通讯协议又称通信规程，是指双方对数据传送控制的一种约定。约定中包括对数据格式、同步方式、传送速度、传送步骤、纠错方式等问题作出统一规定。网络配置是指用一定的方式完成PLC、机器人、设备之间的通讯交互，让多方都按照该协议正常通讯。

库卡机器人控制柜 KRC4通讯方法

1.软件安装

把电脑系统语言改成英语，通过机器人自带光盘安装专用软件workvisual,打开后界面如下图所示。

2. 导入设备说明文件

在通讯过程中，需要导入对应的 GSD 文件，方法是点击文件---import/export---导入设备说明文件，加载对应品牌的说明文件，如下图所示。

导入成功以后进入工具(菜单)→DTM样本管理点击“查找安装的DTM”扫描样本，点击">>"按钮导入到右边，选择："OK"，完成设备说明文件的导入。

3. 机器人项目导入

方法一：库卡机器人KRC4 可通过以太网与PC 建立连接，用网线将库卡机器人KRC4 与PC 连接。

主菜单-投入运行-网络配置-查看库卡机器人 KRC4 的IP 地址，将PC 的网段设置成与之相同，建立连接。

打开 Workvisual，文件(菜单)-打开项目-点击查找-点“更新”在出现的可用的单元内点击“Zelle”文件夹内的工程文件即可在线打开。双击 Steuerung 1激活项目。

方法二：将已备份的机器人程序打开下有@BaseProject夹存放备份的项目文件，在 C-KRC-USER-ProjectRoot文件夹，里面存放初始项目文件，打开，双击 Steuerung 1 激活项目其他的文件。

4. 通讯配置

选择选择库卡机器人KUKA Extension Bus (sys-x44),即库卡机器人KUKA 外接信号，根据现场实际情况添加相应模块。

以江淮 M1A 项目为例，在该通讯架构中，接线顺序是EK1100 的耦合模块(1)，输入输出模块(2)，EL6731-0010 从站模块(3)，图尔克模块(4)，费斯通阀岛(5)，按照这样的顺序，添加相应模块，如下图所示

5. 站号设置

在成功添加对应模块后，双击 EL6731-0010 PROFIBUS Slave 与EL6731 PROFIBUS Master，分别点击 Gateway settings与 Slave settings 设置对应的站号，如下图所示。

6. 输入输出设置

完成站号设置后，左边点击库卡机器人控制柜KRC 输入/输出端，右边点击现场总线，完成对应输入输出地址分配。

7. 模块设置

双击“EL6731-0010 PROFIBUS Slave”，进入设置页面，点击“Modul configuration”，按照实际情况将电源、输入、输出模块依次添加进去，点击“Apply”应用，点击”OK“保存。

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